Сергей Антонович Пивоваров родился 10 октября 1914 года в городе Туле в семье рабочего. Русский
С 1925 года жил в посёлке Треполье (ныне - Михайловский район Рязанской области)
Окончил 7 классов. Работал в колхозе.
1936-1939 гг. - срочная военная служба
1941 г. - мобилизован, с мая 1942 г. - на фронте
Командир миномётного расчёта 229-го стрелкового полка (8-я стрелковая дивизия, 13-я армия, Центральный фронт) Пивоваров отличился 27 сентября 1943 года в бою на подступах к реке Припять. Огнём миномёта уничтожил до двух десятков немцев, вывел из строя самоходное орудие, чем способствовал стрелковому подразделению в овладении деревней Кошара в Белоруссии.
После войны демобилизован. Возвратился в посёлок Треполье, работал в колхозе.
Затем проживал в Москве.
Умер 23 февраля 1991 года. Похоронен на Николо-Архангельском кладбище, Москва
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 16 октября 1943 г. - "за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистским захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм" присвоено звание Героя Советского Союза
